「yoga」という言葉について
ユジュ「yuj」を語源とした言葉。
ユジュには、「馬にくびきをつける」「馬と馬車を繋ぐ」「結合する」などの意味があります。
「カータカ・ウパニシャッド」（B.C.５００〜２００頃）の中で、感覚に左右されない為の心統一方法としてはじめて「yoga」という言葉が出てきます。
哲学の流派として
ヨーガ・スートラ（B.C.２００〜A.D.５００頃）を経典とするインド哲学の一つです。
古典yogaは真の自己（プルシャ）を物質的なもの（プラクリティ）から切り離して解脱する事を目的としています。
ヨーガ・スートラに書いてある事は、その為の在り方や瞑想の方法についての事。
ポーズに関する事については書いてはありません。
ポーズをとるyogaについて
現在、ポーズをとるヨガの事をハタ・ヨーガと言います。
ハタ・ヨーガが最初に起こったのは１０世紀頃です。
ここで、精神だけでなく、それまで軽視されてきた肉体も聖なるものとして扱う様になります。
しかし、まだこの時点では現代の様なポーズをとるスタイルではありません。
１６世紀に書かれた「ハタ・ヨーガ・プラディーピカー」の中で紹介されているポーズは１５だけです。
しかも、その中で優れたポーズとして挙げられている４つのポーズは瞑想の時の座り方について書いてあるに過ぎません。
現代の様なポーズをとる様になったのは２０世紀になってからです。
（参考文献：ヨーガ辞典 成瀬貴良著）
まとめ
以上を踏まえて、そもそも「ヨガ」とは何なのか。。。
ざっくりとまとめてみましょう。
本来ヨガとは、「解脱が目的で、そのための方法として瞑想を行うもの」です。
現代ヨガのイメージとはだいぶ違いますね。
現代ヨガが「間違い」とか「邪道」とかいう事ではないですが、本来ヨガがどういったものであるかを知っている事は大切です。
その上で、各人がこの古典yogaの元々の在り方を、自分に対してより有効に解釈して扱えば良いのではないでしょうか。
例えば、「解脱→なんか良い感じ」 「瞑想→穏やかに座る事→落ち着いてポーズをとる事」みたいに置き換えて。
「気持ち良くポーズをとってなんか良い感じになってスッキリするのが自分にとってのヨガ」で問題ないと思っています。
僕自身は、「今の自分をよりよい状態にするのがヨガ」だと解釈しています。